机械（machinery）是机器与机构的总称。机械是一种工具装置，旨在帮人们降低工作难度或节省力气，筷子、扫帚以及镊子一类的物品可称为简单机械；而两种或两种以上的简单机械构成就是复杂机械。而复杂的机械被成为机器。其实，以结构和运动的观点来看，机械和机器并无区别，统一称为机械。
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一搬运机械手有哪些形式
1圆柱坐标式机械手
圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式它适用于搬运和测量工件具有直观性好结构简单本体占用的空间较小的特点其动作范围可分为一个旋转运动一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动两个直线运动加一个旋转运动
2直角坐标式机械手
直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手它的手臂可以伸缩左右和上下移动按直角坐标形式xyz这3个方向的直线进行运动其工作范围可以是1个直线运动2个直线运动或是3个直线运动如在xyz这3个直线运动方向上各具有ABC的3个回转运动即构成6个自由度
3关节式机械手
关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式它像人手一样有肘关节可实现多个自由度动作比较灵活适于在狭窄空间工作
4球坐标式机械手
球坐标式机械手是一种自由度较多用途较广的机械手球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动两个旋转运动两个旋转运动加一个直线运动
二搬运机械手设计要点
工业机械手近年来发展成为高科技自动化生产设备是工业机器人的一种特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务搬运机械手手部设计需要考虑以下几点
1手部设计
搬运机械手手部设计需要考虑以下几点
（1）保证足够的夹持力
（2）手指间应有最小的开闭角
（3）工件在整个过程中的精准定位
（4）应具有足够的强度和刚度
（5）应考虑被抓取对象的要求
2腕部设计
腕部在整个机械手中起到了重要的链接和支撑作用在进行腕部设计时要注意以下几点
（1）结构简单控制重量
（2）灵活可靠良好的密封性
（3）管线的布置和润滑/维修/调整
（4）自由度和工作环境的影响
3手臂部设计
搬运机械手臂部设计需要考虑以下几点
（1）保证手臂的刚度
（2）良好的导向性
（3）偏重力矩要小
（4）平稳移动精准定位