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安川伺服驱动器（servo drives）又称为安川伺服控制器安川伺服放大器是用来控制伺服电机的一种控制器其作用类似于变频器作用于普通交流马达属于伺服系统的一部分主要应用于高精度的定位系统一般是通过位置速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制实现高精度的传动系统定位目前是传动技术的高端产品 安川器人系统集成维修保养 安川伺服驱动器维修方案
51, 51, 51; text-indent: 2em;">安川MOTOMAN伺服驱动器故障维修案例总结
1电机在一个方向上比另一个方向跑得快
1 故障原因无刷电机的相位搞错
处理方法检测或查出正确的相位
2 故障原因在不用于测试时测试/偏差开关打在测试位置
机器人驱动器维修处理方法将测试/偏差开关打在偏差位置
3 故障原因偏差电位器位置不正确
安川驱动器维修处理方法重新设定
2电机失速 安川伺服驱动器维修方案
1 故障原因速度反馈的极性搞错
处理方法可以尝试以下方法
a.如果可能将位置反馈极性开关打到另一位置某些驱动器上可以
b.如使用测速机将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入
c.如使用编码器将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入
d.如在HALL速度模式下将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调再将Motor-A和Motor-B对调接好
2 故障原因编码器速度反馈时编码器电源失电
处理方法检查连接5V编码器电源确保该电源能提供足够的电流如使用外部电源确保该电压是对驱动器信号地的
3示波器检查驱动器的电流监控输出端时发现它全为噪声无法读出
故障原因电流监控输出端没有与交流电源相隔离变压器
处理方法可以用直流电压表检测观察
4LED灯是绿的但是电机不动
1 故障原因一个或多个方向的电机禁止动作
处理方法检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口
2 故障原因命令信号不是对驱动器信号地的
处理方法将命令信号地和驱动器信号地相连
安川机器人伺服驱动器维修方案
5上电后驱动器的LED灯不亮
故障原因供电电压太低小于最小电压值要求
处理方法检查并提高供电电压
6当电机转动时LED灯闪烁
1 故障原因HALL相位错误
处理方法检查电机相位设定开关60°/120°是否正确多数无刷电机都是120°相差
2 故障原因HALL传感器故障
处理方法当电机转动时检测Hall A Hall B Hall C的电压电压值应该在5VDC和0之间
7LED灯始终保持红色
安川机器人驱动器故障原因存在故障
处理方法原因: 过压欠压短路过热驱动器禁止HALL无效
安川MOTOMAN机器人伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器其作用类似于变频器作用于普通交流马达属于伺服系统的一部分目前主流的安川伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心可以实现比较复杂的控制算法实现数字化网络化和智能化功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路IPM内部集成了驱动电路同时具有过电压过电流过热欠压等故障检测保护电路在主回路中还加入软启动电路以减小启动过程对驱动器的冲击功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流得到相应的直流电经过整流好的三相电或市电再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路
安川机器人伺服驱动器一般可以采用位置速度和力矩三种控制方式主要应用于高精度的定位系统目前是传动技术的高端随着伺服系统的大规模应用安川伺服控制器使用安川伺服放大器调试安川机器人伺服驱动器维修安川机器人伺服驱动器故障维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究
